液压马达是高压油进低压油出，泵是吸入低压油排出高压油。液压马达的主动轴和泵的主动轴相连（同轴），当液压马达旋转时带动泵旋转。
液压泵与液压马达是可以进行可逆工作的液压元件，向任何一种液压泵输入工作液体，都可使其变成液压马达工况；反之，当液压马达的主轴由外力矩驱动旋转时，也可以变为液压泵工况。因为它们具有同样的基本结构要素，密闭而又可以周期变化的容积和相应的配油机构。
同类型的液压马达和液压泵之间，仍存在许多差别。由于液压马达和液压泵的工作条件不同，对它们的性能要求也不一样，先液压马达应能够正、反转，因而要求其内部结构对称；液压马达的转速范围需要足够大，特别对它的稳定转速有要求。因此，它通常都采用滚动轴承或静压滑动轴承；其次液压马达由于在输入压力油条件下工作，因而不必具备自吸能力，但需要初始密封性，才能提供起动转矩。正是由于存在着这些差别，使得液压马达和液压泵在结构上比较相似，但不能可逆工作。